Noruno Atlas-sim
カゴ車を、10台同時に運ぶ。

倉庫の中で、10台のロボットが一斉にカゴ車へドッキングし、運び、曲がり、置いて、戻る。その一連の動きを、実機を走らせる前にNVIDIA Isaac Simの中で組み上げました。映像は演出用のアニメーションではなく、物理演算で計算した動きをそのまま描画したものです。全台の位置・向き・間隔は数値でも記録し、揃っているかを確かめています。

Video 01 — 10台PV（2分）

横一列でドッキング → 後退搬送 → 全台同時に右折して縦一列 → 棚を置いて帰還。

Video 02 — Noruno Atlas PV

01 — Vision

10台の現場を、1台も用意せずに試す——Isaac Simで開発する理由。

台数を増やしたときの動きは、実機を並べる前に確かめたい。

物流倉庫で使われるカゴ車は、荷物を載せて人が押して運ぶのが一般的です。Noruno Atlasは、そのカゴ車の後ろから寄り付き、後退しながら運ぶ搬送ロボットです。

「ドッキングできるか」「カゴ車を引いてまっすぐ走れるか」「10台が同時に動いても揃うか」。こうした問いを実機で確かめるには、ロボットもカゴ車も広い場所も必要です。

私たちはこれをIsaac Simの中で先に通し、実機に持ち込む前に動きを固めていく進め方をとっています。

02 — Model

ロボットもカゴ車も、物理として組み上げる。

見た目だけでなく、重さ・車輪・関節まで再現するから、走りが再現できる。

ロボットとカゴ車は、Isaac Simのシーン形式（USD）をPythonスクリプトから直接組み立てています。形状だけでなく、各部品の質量・重心・車輪・関節・摩擦まで設定しているので、重いカゴ車を引いたときの挙動や、曲がるときのキャスターの動きまでシミュレーションに現れます。物理演算（PhysX）を毎秒60回まわし、ロボットの駆動も、カゴ車の重さも、そのつど計算して動かしています。

モデルがスクリプトなので、車輪やキャスター、バッテリーの配置を変えたいときは、数値を書き換えて組み直すだけ。設計の「もしこうしたら」を、その日のうちに走らせて確かめられます。

03 — Mechanism

背後から寄り付き、LEDで状態を示す。

カゴ車の背後に寄り付いて、そのまま後ろ向きに運ぶ。

Noruno Atlasは、カゴ車の背後に寄り付いてドッキングします。ドッキング中はLEDが赤、完了すると青に変わります。

搬送は「後退」で行います。ドッキングしたまま、ロボットがバックしてカゴ車を引いていきます。接近・ドッキング・搬送の切り替えは、すべてシミュレーション上の制御プログラムで動かしています。

カゴ車に接近するNoruno Atlas。LEDは赤（クリックで拡大） — 接近中（LED赤）

ドッキングを完了したNoruno Atlas。LEDは青（クリックで拡大） — ドッキング完了（LED青）

04 — Demo

10台で、運んで、曲がって、置いて、戻る。

横一列から縦一列へ。隊列の形が変わる瞬間まで、揃って動く。

2分のシナリオは、次の流れで進みます。

時刻	動き
0〜15秒	10台がそれぞれのカゴ車の真後ろへ接近し、同時にドッキング
15〜53秒	横一列のまま後退搬送（約18m）
53〜67秒	全台同時に右折（弧を描いて90°）、横一列が縦一列に
67〜88秒	縦一列で走行
88〜101秒	停止して棚（カゴ車）を切り離し、ロボットが後退して離れる
101〜120秒	その場で向きを変え、トラックバース側へ戻る